机器人安川电路板维修（安川机器人通讯基板）

摘要： 本文目录一览：1、安川机器人示教器锁定怎么回事2、...

本文目录一览：

• 1、安川机器人示教器锁定怎么回事
• 2、ABB 机器人1-6轴如何维修保养 1-6轴拆卸步骤 IRB机器人机械图纸（可以看到机械型号的）
• 3、安川伺服调试软件未找到伺服单元
• 4、史陶比尔机器人断电重启后程序没了
• 5、安川机器人报警整流器输入电源异常

安川机器人示教器锁定怎么回事

安川机器人示教器锁定有这几个原因：

1、安川示教器系统软件故障；

2、安川示教编程器无法启动；

3、安川示教器电路板短路。上海仰光电子自动化专业安川机器人示教器故障检测，提供安川机器人示教器维修、安川机器人示教盒维修、安川机器人教导盒维修、安川机器人示教器维修。

公司秉着以人为本、技术领xian、携手共进的理念，把发展国家工业为己任，高速响应、高修复率、短的修复周期、优惠的价格、真诚的为客户提供技术服务。

ABB 机器人1-6轴如何维修保养 1-6轴拆卸步骤 IRB机器人机械图纸（可以看到机械型号的）

进行日检查中要求的所有检查， 并擦洗机器人手臂； 3.2. 读入参考程序 (Ref.prg)并检查TCP。 如果不正确， 通过三个调整螺丝调节焊枪的位置； 3.3. 注意： 在编制或修改程序之前及焊枪碰撞之后必须无条件检查TCP! 3.4. 清理导电嘴座的里面 (用丝锥， 规格详见资料， 不同型号的焊枪配置不同)及外部； 3.5. 检查焊枪处的气嘴传感线是否断线； 3.6. 取出送丝软管并予以清理； 3.7. 检查软管束表面是否有损坏。 如果皮套上有洞， 则予以修补； 3.8. 检查焊机处冷却水的水位； 3.9. 检查气流的功能； 3.10. 检查并清理空气处理装置处的压缩空气过滤器； 3.11. 检查急停装置的功能 ； 3.12. 检查防堵剂的油位并补充防堵剂（识别号： 86K001)； 3.13. 目检整个机器人系统的外观

安川伺服调试软件未找到伺服单元

安川伺服驱动器（servo drives）又称为“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的gao端产品。 安川器人系统集成维修保养 安川伺服驱动器维修方案。

安川机器人伺服驱动器常见故障及解决方法

       1、安川驱动器维修模块直流过压-故障现象：变频器在停机降速过程中，多次出现模块直流过压故障，导致将用户高压开关跳掉。用户母线电压过高，6KV电源实际母线达6.3KV以上，10KV电源实际母线达10.3KV以上，母线电压加到变频器上时模块输入电压过高，模块报直流母线过压。变频器在启动过程中，安川伺服驱动器维修大约到运行到4HZ左右，变频器直流母线过压。

故障原因：变频器在停机过程由于降速时间太快，使得电机处于发电机状态，电机回馈能量到模块的直流母线产生泵升电压，从而使直流母线电压过高。由于现场变压器出厂标准接线是10KV和6KV，母线电压如果超过10.3KV或6.3KV，就会使变压器输出电压过高，从而使模块的母线电压升高造成过压。安川伺服驱动器维修同一位置的不同相模块光纤接反(比如A4与B4光纤接反)，造成其相电压输出过压。

解决方法：

将上降速时间和下降速时间适当的延长。

将模块内过压保护点提高，现在全部是1150V。

用户电压达到10.3KV(6KV)以上将变压器短接端改为10.5KV(6.3KV)。安川伺服驱动器维修检查光纤是否插接错误，把接错的光纤改正过来。

2、机器人数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？

这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数N.10、N.11、N.12，适当降低系统增益。

3、机器人交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？

22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：

A.编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；

B.电机上的编码器电路板有问题：错位、损坏等，请送修。

4、机器人伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？

伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数N.10、N.11、N.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。

5、机器人交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？

机器人交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。

6、机器人交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？

尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C- MODE闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。

7、在我们开发的数控铣床中使用的机器人交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？

这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理：

A.修改采样程序或算法；

B.将驱动器脉冲输出信号的A+和A-（或者B+和B-）对调，以改变相序；

C.修改驱动器参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。

8、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；

(1) 故障原因：无刷电机的相位搞错。

处理方法：检测或查出正确的相位。

(2) 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。

机器人驱动器维修处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。

(3) 故障原因：偏差电位器位置不正确。

安川驱动器维修处理方法：重新设定。

9、电机失速； 安川伺服驱动器维修方案

(1) 故障原因：速度反馈的极性搞错。

处理方法：可以尝试以下方法。

a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以

b.如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。

c.如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。

d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

(2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

10、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；

故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。

处理方法：可以用直流电压表检测观察。

11、LED灯是绿的，但是电机不动；

(1) 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。

处理方法：检查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

(2) 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。

处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。

安川机器人伺服驱动器维修方案

12、上电后，驱动器的LED灯不亮；

故障原因：供电电压太低，小于*小电压值要求。

处理方法：检查并提高供电电压。

13、当电机转动时，LED灯闪烁；

(1) 故障原因：HALL相位错误。

处理方法：检查电机相位设定开关(60°/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。

(2) 故障原因：HALL传感器故障

处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。

14、LED灯始终保持红色；

安川机器人驱动器故障原因：存在故障。

处理方法：原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。

以上就是关于安川机器人伺服驱动器的一些常见故障总结，希望对大家非常有帮助，如果还有安川机器人示教器、安川机器人备件等方面有需要咨询的问题可以咨询：安川机器人服务商

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史陶比尔机器人断电重启后程序没了

史陶比尔Staubli工业机械手开启电源而工控机没有反应

一、开启电源而工控机没有反应：

1、查看电源插座是否有电并与计算机正常连接；

2、检查计算机电源是否能正常工作（开机后电源风扇是否转动），显示器是否与主机连接正常；

3、打开机箱盖查看电源是否与计算机底板或主板连接正常，底板与主板接插处是否松动，开机底板或主板是否上电，ATX电源是否接线有误；

4、拔掉内存条开机是否报警；

5、更换CPU或主板。

二、加电后底板上的电源指示灯，亮一下就灭了，无法加电?

首先看是否机箱内有螺丝等异物，导致短路。其次察看有关电源线是否接反，导致对地短路。再次利用替换法，更换电源、主板、底板等设备。

三、史陶比尔机器人工控机加电后，电源工作正常，主板没有任何反映？

首先去掉外围的插卡及所连的设备，看能否启动？如果不能，可去掉内存，看是否报警？然后检查CPU的工作，是否正常？替换主板，检查主板是否正常

四、开机后听见主板自检声但显示器上没有任何显示：

1、检查显示器是否与主机连接正常；

2、另外插一块显示卡查看是否能正常显示；

3、清除CMOS（可能设置有错误）或者更换BIOS；

4、更换CPU板（主板集成显卡）或显示器。

五、史陶比尔Staubli工业机械开机后报警显示器上没有任何显示：

1、打开机箱盖查看内存条是否安装或者松动；

2、拔掉内存条开机后报警声是否相同；

3、清除COMS（可能设置有错误）

，主要有ABB、发那科、安川、三菱、雅马哈、史陶比尔、OTC、库卡、川崎等，同时提供机器人保养服务，主修机器人控制器、驱动器、伺服电机、焊机、示教器等，所有故障都可维修或者更换

史陶比尔STAUBLI机器人电路板维修专业专业维修{机器人保养}司维修保养的机器人品牌有：发那科FANUC、ABB、库卡KUKA、安川YASKAWA、川崎Kawasaki、那智NACHI、史陶比尔Staubli、DENSO电装、松下Panasonic、三菱、现代重工、柯马Comau等

安川机器人报警整流器输入电源异常

1.

整流器充电异常原因:关键是整流装置与电池之间连接不匹配所造成的。若原配置除质量不好外很少存这类现象。

2.

发电机故障(更换发电机),发电机线圈断裂,内部电路无法形成循环电动势,自然电量也无法传出去,这也是个无法维修的零部件,只能更换。